А очень просто:

apt-get install helpdeco
mkdir -p decompiled # при декомпиляции будет куча файлов и лягут они в текущую папку
cp *.gid *.hlp decompiled/
cd decompiled
helpdeco target.hlp

Ну вот и всё -- получаем кучу wmf и rtf файлов, которые легко прочесть на любой платформе.

P.S.: а можно ещё проще, если стоит wine: wine ~/.wine/drive_c/windows/winhlp32.exe "file.hlp"